Die Gemeinde liegt an der Strasse von Zwingen über den Passwang nach Balsthal. Durch einen Postautokurs, welcher die Strecke von Zwingen nach Oensingen bedient, sind die verschiedenen Weiler von Beinwil gut an das Netz des öffentlichen Verkehrs angebunden.
Beinwil wird erstmals urkundlich 1147 unter dem Namen Benwilre genannt. Die Geschichte von Beinwil ist ganz eng mit dem des Benediktinerklosters verknüpft. Der Ortsname geht auf den althochdeutschen Personennamen «Beino» zurück und bedeutet somit «Hofsiedlung des Beino».
Das Kloster Beinwil wurde um 1085 wahrscheinlich vom lokalen Adel gegründet und mit einem Herrschaftsgebiet ausgestattet, das etwa dem heutigen Gemeindegebiet entsprach und damals Abtkammer Beinwil genannt wurde. Schon im 12. Jahrhundert erlebte das Kloster eine Blütezeit und brachte den Kirchensatz zahlreicher Ortschaften des Schwarzbubenlandes und der umliegenden Regionen sowie verschiedene Grundbesitztümer an sich, die bis ins Elsass und in den Breisgau reichten. Bereits im 13. Jahrhundert begann der allmähliche wirtschaftliche Niedergang infolge von Streitigkeiten über Gebietsansprüche der Städte Solothurn und Basel an die Grafen von Thierstein, welche als Kastvögte des Klosters agierten. Nachdem Beinwil 1519 an Solothurn gelangt war, übernahmen die Solothurner auch einen Grossteil des Klosterbesitzes als Pfand. Beinwil wurde dabei der Vogtei Thierstein zugeordnet. 1589 werden wieder Mönche aus Einsiedeln und Solothurn eingesetzt. Das Kloster wurde während des Kulturkampfes im Jahre 1874 per Volksentscheid aufgehoben.