Dornach hat einen indirekten Anschluss an das Autobahnnetz über die Aus- bzw. Einfahrt «Reinach Süd» von der H18 und von dieser einen direkten Anschluss an die N2 in Basel. Der Bahnhof Dornach/Arlesheim an der Linie Basel-Delémont nimmt einen dominierenden Platz ein. Die Tramlinie 10 der BLT verbindet die Gemeinde mit der Stadt Basel. Mit der Buslinie 64 ist die Querverbindung ins Leimental gewährleistet. Die Linie 65 führt nach Pfeffingen und mit Bus Nr. 62 ist das Industriegebiet Kägen verbunden. Die Buslinie 66 bedient die verschiedenen Ortsquartiere und schafft Verbindung zum Bahnhof und zur Tramstation. Die Postautolinie Nr. 67 verbindet Dornach, Gempen und Hochwald.
Da in der Basler Region seit der Antike eine Siedlungskontinuität besteht, kann sie auch für Dornach angenommen werden. Dabei wird davon ausgegangen, dass Ortsnamen mit der Endung -ach, wie Dornach, auf gallo-römische Siedlungen zurückzuführen sind. 1223 wird erstmals ein Leutpriester namens Johannes de Tornacho erwähnt. Gesichert ist die Erwähnung Dornachs von 1284 im Zinsbuch des Domstiftes von St. Alban.
1360 verkauft Sigmund II. von Thierstein die «Burgg ze Tornegg» mit seinen Rechten dem Grafen Rudolf von Habsburg. Im Jahre 1485 kauft Solothurn die halbe Herrschaft Dorneck mitsamt dem Schloss, 1502 erwirbt es die noch fehlenden Herrschaftsrechte. 1672 erhalten die Kapuziner die Erlaubnis, in Dornach ein Kloster zu gründen, das 1676 eingeweiht wird.
Am Ende des 19. Jahrhunderts setzte in Dornach eine schnelle industrielle Entwicklung ein. Der Ort wandelte sich von einer Landwirtschafts- zu einer Gewerbe- und Industriesiedlung.
Heute bietet Dornach viele Sehenswürdigkeiten, wie das Kapuzinerkloster, die alte Birsbrücke mit der Nepomuk-Statue, die Schlossruine Dorneck und das Goetheanum.